Patent

 국제특허등록(International Patent Registration)

[1]
•Patent name Self movable crane system with a boom
•Inventors Nak Ju Doh; Gwi Tae Park; Kyung In Kang; Ung Kyun Lee; Tae Hoon Kim; Sung Hoon An; Tae Koo Kang; Jeong Eom Lee; Seoung Kyou Lee
•Patent No. US Patent 7665621
•Date of Patent 2010.02.23














[2]
•Patent name Apparatus for detecting the movement of its embedded attaching means
•Inventors Nakju Doh; Won Pil Yu; Sang Ik Na; Yu-Cheol Lee; Hyo-Sung Ahn
•Patent No. US Patent 7681464
•Date of Patent 2010.03.23













[3]
•Patent name Autonomous mobile robot capable of detouring obstacle and method thereof 
•Inventors Na, Sang-Ik; Yu, Won-Pil; Lee, Yu-Cheol; Do, Nak-Ju
•Patent No. EP Patent 2083971
•Date of Patent 2011.12.21















 국내특허등록(Domestic Patent Registration)

[1]
•특허명 이동로봇의 위치 인식을 위한 효율적인 에지 정보 산출방법
•발명자 도낙주, 정완균
•등록번호 100611053
•등록일 2006년 8월 3일









[2]
•특허명 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성 및 이동 방법
•발명자 도낙주, 유원필, 나 상익
•등록번호 100748245
•등록일 2007년 8월 3일











[3]
•특허명 부착된 연결 수단의 움직임 정도를 측정하는 장치
•발명자 도낙주, 유원필, 나상익, 이유철, 안효성
•등록번호 100799573
•등록일 2008년 1월 24일










[4]
•특허명 이동 로봇의 위치 인식 방법 및 이를 위한 장치
•발명자 도낙주, 이재영, 손병곤, 유원필
•등록번호 100811885
•등록일 2008년 3월 3일










[5]
•특허명 장애물 회피 진행이 가능한 자율이동로봇 및 그 방법
•발명자 나상익, 유원필, 이유철, 도낙주
•등록번호 100811886
•등록일 2008년 3월 3일















[6]
•특허명이동로봇의 경로계획 방법
•발명자도낙주, 황상현, 강태구, 박귀태
•등록번호100822738
•등록일2008년 4월 10일













[7]
•특허명 안전 주행을 위한 자율이동로봇 및 이를 이용한 이동 경로제어 방법
•발명자 나상익, 도낙준, 유원필
•등록번호 100826881
•등록일 2008년 4월 25일











[8]
•특허명 더블 크레인
•발명자 박신석, 홍대희, 박귀태, 강경인, 임묘택, 도낙주
•등록번호 100881807
•등록일 2009년 1월 28일














[9]
•특허명 자기 이동 붐대 시스템
•발명자 도낙주, 박귀태
•등록번호 100894498
•등록일 2009년 4월 15일














[10]
•특허명 레일 이동 로봇 및 이를 구비하는 레일 이동 로봇 시스템
•발명자 도낙주, 박귀태
•등록번호 100898568
•등록일 2009년 5월 13일











[11]
•특허명 휴대용 이미지 클립핑 장치 및 이의 제어 방법
•발명자 도낙주
•등록번호 100898569
•등록일 2009년 5월 13일












[12]
•특허명 레이저를 이용한 철골기둥 수직도 측정장치
•발명자 박귀태, 강경인, 도낙주, 안성훈, 강태구, 이응균, 김태훈, 이승규
•등록번호 100921537
•등록일 2009년 10월 06일















[13]
•특허명 위치 강화 철골 부재 구조
•발명자 도낙주, 박귀태, 강경인, 이웅균, 김태훈, 안성훈, 강태구, 이승규
•등록번호 100932793
•등록일 2009년 12월 10일












[14]
•특허명 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇 핸드 및 로봇 핸드 제어방법
•발명자 도낙주, 김경복, 남창주, 이영훈
•등록번호 101008405
•등록일 2011년 1월 7일












[15]
•특허명 태그 유니트 디바이스, 이를 구비하는 태그 유니트 시스템 및 이의 제어 방법
•발명자 도낙주
•등록번호 101044482
•등록일 2011년 6월 20일












[16]
•특허명 보행 보조 장치 
•발명자 도낙주, 연수용
•등록번호 101082161
•등록일 2011년 11월 3일












[17]
•특허명
로봇 이동 장치 지도 작성 방법 
•발명자 도낙주, 남창주, 이건용, 이영훈, 위엔 샹 리
•등록번호 101121518
•등록일 2012년 1월 29일












[18]
•특허명 이동로봇의 경로생성 장치, 이를 구비하는 이동로봇 및 이동로봇의 경로 생성 방법 
•발명자 유범재, 강연식, 유수현, 도낙주
•등록번호 101146942
•등록일 2012년 5월 10일










[19]
•특허명
로보틱 그래스퍼 장치 및 제어 방법 
•발명자 도낙주, 김경복, 김진현
•등록번호 101198920
•등록일 2012년 11월 1일








[20]
•특허명
고속 평면 추출 방법 
•발명자 연수용, 최형아, 강재현, 도낙주
•등록번호 101223540
•등록일 2013년 3월 5일


















 국제특허출원(International Patent Application)

[1]
•Patent name Method of Mapping and Navigating Mobile Robot by Artificial Landmark and Local Coordinate
•Inventors Doh, Nakju; Yu, Won Pil; Na, Sang Ik
•Application No. WO Patent WO07/066872
•Date of Application 2006.07.26











[2]
•Patent name Apparatus for detecting the movement of its embedded attaching means
•Inventors Doh, Nakju; Yu, Won Pil; Na, Sang Ik; Lee, Yu-Cheol; Ahn, Hyo-Sung
•Application No. WO Patent WO07/013773
•Date of Application 2007.02.01













[3]
•Patent name Autonomous mobile robot capable of detouring obstacle and method thereof
•Inventors Na, Sang Ik; Yu, Won Pil; Lee, Yu-Cheol; Doh, Nakju
•Application No. WO Patent WO08/038865
•Date of Application 2008.04.03













[4]
•Patent name Apparatus for detecting the movement of its embedded attaching means
•Inventors Doh, Nakju; Yu, Won Pil; Na, Sang Ik; Lee, Yu-Cheol; Ahn, Hyo-Sung
•Application No. EP Patent 1910791
•Date of Application 2008.04.16













[5]
•Patent name Method of Mapping and Navigationg Mobile Robot by Artificial Landmark and Local Coordinate
•Inventors Doh, Nakju; Yu, Won Pil; Na, Sang Ik
•Application No. EP Patent 1957243
•Date of Application 2008.08.20











[6]
•Patent name Method of Mapping and Navigating Mobile Robot by Artificial Landmark and Local Coordinate
•Inventors Doh, Nakju; Yu, Won Pil; Na, Sang Ik
•Application No. US Patent 20080294338
•Date of Application 2008.11.27












[7]
•Patent name Robot hand with connection part that undergoes stretching deformation according to object shape and method for controlling robot hand
•Inventors Doh, Nakju; Jin, Jing Fu; Nam, Chang Joo; Lee, Young Hun
•Application No. WO Patent WO10/053245
•Date of Application 2009.07.17














[8]
•Patent name Autonomous mobile robot capable of detouring obstacle and method thereof
•Inventors Na, Sang Ik; Yu, Won Pil; Lee, Yu-Cheol; Doh, Nakju
•Application No. EP Patent 2083971
•Date of Application 2009.08.05













[9]
•Patent name Autonomous mobile robot capable of detouring obstacle and method thereof
•Inventors Sang-Ik Na; Won-Pil Yu; Yu-Cheol Lee; Nak-Ju Do
•Application No. US Patent 2010-036556
•Date of Application 2010.02.11














 국내특허출원(Domestic Patent Application)

[1]
•특허명 고층 빌딩의 철골 구조물의 자동화 시공 시스템
•발명자 박귀태, 강경인, 임묘택, 홍대희, 박신석, 이웅균, 조훈희, 김경환, 유범재, 이보형, 도낙주
•출원번호 10-2011-0145749
•출원일 2011년 12월 29일









[2]
•특허명 로봇 이동 장치 지도 작성 방법
•발명자 연수용, 윤영목, 전창현, 최형아, 강재현, 도낙주
•출원번호 10-2012-0078978
•출원일 2012년 7월 19일







[3]
•특허명 평면 추출 방법 및 이를 구비하는 이동 로봇의 지도 형성 방법 및 위치 인식 방법
•발명자 연수용, 전창현, 최형아, 강재현, 윤영목, 도낙주
•출원번호 10-2012-0078979
•출원일 2012년 7월 19일









[4]
•특허명 자율 보행 로봇 경로 계획 방법
•발명자 유수현, 도낙주, 강연식, 유범재
•출원번호 10-2012-0078999
•출원일 2012년 7월 19일